Geneza pierwszej poprzedniczki organizacji jest ściśle związana z wydarzeniami, które w lipcu i sierpniu 1944 roku rozgrywały się na wschodnich obszarach ziem polskich, wyzwolonych spod okupacji niemieckiej przez Armię Czerwoną i walczącą wraz z nią I Armię Wojska Polskiego. Wówczas w powiecie siedleckim zrodził się i rozwinął ruch społeczny będący zalążkiem późniejszego Towarzystwa Przyjaciół Żołnierza. Były to luźno tworzone Komitety Opieki nad Rannymi i Chorymi Żołnierzami, niosące pomoc żołnierzom leżącym w szpitalach wojskowych oraz Stowarzyszenia Przyjaciół Żołnierza, zbierające dary i upominki dla żołnierzy walczących na froncie lub zgrupowanych w obozach szkoleniowych. Z inicjatywy kapitana rezerwy Ignacego Płażewskiego pojawiła się w Siedlcach koncepcja powołania organizacji społecznej, która ujęłaby w formy organizacyjne żywiołowy, masowy ruch niesienia pomocy żołnierzom-wyzwolicielom przez społeczeństwo polskie.
Powołany w Siedlcach komitet organizacyjny opracował projekt statutu i program działania przyszłej organizacji. Jednocześnie komitet ten zredagował pismo do Naczelnego Dowódcy Wojska Polskiego, informujące o powstaniu Siedleckiego Towarzystwa Przyjaciół Żołnierza. Z pismem tym oraz z projektem statutu TPŻ 15 sierpnia 1944 roku udała się do Lublina delegacja w składzie: Ignacy Płażewski i Aniela Wiśniewska. Naczelny Dowódca Wojska Polskiego 21 sierpnia 1944 roku zatwierdził statutu organizacji pod nazwą „Towarzystwo Przyjaciół Żołnierza”. Ta data jest historycznym początkiem Towarzystwa Przyjaciół Żołnierza. 5 listopada 1944 roku w Lublinie został powołany Tymczasowy Zarząd Główny TPŻ. Funkcję prezesa objął Stefan Matuszewski. Członkowie TPŻ w ramach organizowanej „Gwiazdki żołnierskiej” w grudniu 1944 roku zebrali i przekazali żołnierzom na froncie i w szpitalach tysiące paczek świątecznych. Najwięcej, bo około 70 tysięcy pochodziło z województwa lubelskiego.
Wiosną 1945 roku, po wyzwoleniu województw środkowej Polski, w wielu miastach zaczęły powstawać pierwsze ogniwa TPŻ. W tym etapie organizowania TPŻ w Wielkopolsce dominowali weterani powstania wielkopolskiego 1918/1919, żołnierze Wojska Polskiego z września 1939 roku, a także pracownicy służby zdrowia, którzy udzielali pomocy rannym i chorym żołnierzom polskim. Pierwsze Koło TPŻ w Poznaniu zostało zarejestrowane 8 marca 1945 roku, a jego grupę założycielską stanowiły pielęgniarki ze szpitala. Na czele tej grupy stała Elżbieta Karońska – zasłużona działaczka poznańskiego TPŻ, a później LPŻ i LOK. W Krotoszynie 23 marca 1945 roku powstał Zarząd Grodzki TPŻ, którego założycielką i pierwszym prezesem 12-osobowego Zarządu była Wanda Grabska. W skład Zarządu wchodziło wówczas 10 kobiet. W tworzeniu ogniw TPŻ w miastach dominowały kobiety, zwłaszcza pielęgniarki i pracownicy służby zdrowia.
Latem 1946 roku odbył się I Walny Zjazd TPŻ, a w listopadzie organizacja uznana została za stowarzyszenie wyższej użyteczności publicznej (Rozporządzenie Rady Ministrów z dnia 28 listopada 1946 r. o uznaniu „Towarzystwa Przyjaciół Żołnierza” za stowarzyszenie wyższej użyteczności, Dz.U. Nr 2, poz. 6). W styczniu następnego roku obwieszczeniem Prezesa Rady Ministrów otrzymała statut, co stanowiło prawne podstawy jej działalności (Obwieszczenie Prezesa Rady Ministrów z dnia 25 stycznia 1947 r. w sprawie ogłoszenia stowarzyszenia wyższej użyteczności „Towarzystwa Przyjaciół Żołnierza”).
Demobilizacja setek tysięcy polskich żołnierzy, repatriacja i reemigracja milionów rodaków z zagranicy, akcje osadnicze na Ziemiach Odzyskanych wymagały zapewnienia transportu, żywności, a przede wszystkim warsztatów pracy i mieszkań dla milionów ludzi. TPŻ starało się udzielać pomocy administracji państwowej i wspierać ubogi skarb państwa. Wspólnie z Powiatowymi Urzędami Repatriacyjnymi i Komisjami Osadnictwa Wojskowego prowadziło masową akcję pomocy żołnierzom zwalnianym ze służby wojskowej i repatriantom, tworząc w większych miastach i na węzłach kolejowych „Gospody żołnierskie” i dworcowe punkty odżywcze na stacjach PKP, w których zdemobilizowani żołnierze, repatrianci i osadnicy wojskowi otrzymywali bezpłatne noclegi, wyżywienie oraz prowiant na dalszą podróż. Po 1947 roku Towarzystwo Przyjaciół Żołnierza zaczęło stopniowo odchodzić od zadań opiekuńczo-charytatywnych, podejmując coraz szerzej prace kulturalno-oświatowe z żołnierzami. Były to między innymi zakupy dla jednostek wojskowych, biblioteczek i sprzętu świetlicowego oraz udzielanie pomocy w organizowaniu kursów czytania i pisania dla żołnierzy analfabetów.
Począwszy od 1948 roku, po uzyskaniu zgody Ministerstwa Oświaty i Wychowania, zaczęły powstawać szkolne koła TPŻ, do których coraz liczniej wstępowała młodzież. W kolejnych latach TPŻ zwiększało zakres podejmowanych, coraz trudniejszych, zadań związanych z pogłębianiem więzi społeczeństwa z Wojskiem Polskim, przestawiając się na pokojowe szkolenie. Szczególne znaczenie nadano pracy wychowawczej i kulturalno-oświatowej oraz szkoleniowej wśród młodzieży, zwłaszcza poborowej.
Liga Obrony Kraju powstała 13 listopada 1962 roku przez przekształcenie Ligi Przyjaciół Żołnierza. Na IV Krajowym Zjeździe Ligi Przyjaciół Żołnierza 12 listopada 1962 roku podjęto uchwałę o zmianie nazwy organizacji na Ligę Obrony Kraju oraz ustalono znacznie szerszy program działania Ligi w dziedzinie patriotyczno-obronnego wychowywania społeczeństwa, szkolenia dla Sił Zbrojnych i gospodarki narodowej oraz dalszego rozwoju sportów obronnych. Zjazd wybrał nowe władze. Prezesem został generał brygady Franciszek Księżarczyk. Funkcję tę pełnił do 1968 roku, kiedy to prezesem Zarządu Głównego LOK wybrano generała brygady Zbigniewa Szydłowskiego.
Przekształcenie się LPŻ w Ligę Obrony Kraju nie było tylko formalną zmianą nazwy organizacji, ale stanowiło wyraz nowego etapu realizacji głównych założeń programowych Ligi oraz nowych, stale i ciągle rozwijanych i wzbogacanych koncepcji obronnych państwa. W praktyce oznaczało to podjęcie przez Ligę, oprócz dotychczasowych, nowych zadań w systemie obrony terytorialnej. Ich głównym elementem stały się wyłonione i szkolone przez LOK terenowe, a później zakładowe oddziały samoobrony.
Jedną z płaszczyzn realizacji zadań wychowawczych LOK był aktywny i powszechny udział jej członków w ogólnopolskich obchodach rocznic związanych z walkami o wyzwolenie narodowe.
Obowiązujący statut z 6 maja 2011 roku (uchwalony na XIV krajowym zjeździe delegatów LOK) określa LOK jako „ogólnopolskie, patriotyczne stowarzyszenie skupiające w swoich szeregach obywateli dążących do umacniania obronności Rzeczypospolitej Polskiej oraz gotowych do jej obrony”. Stowarzyszenie kultywuje tradycje narodowe i tradycje oręża polskiego. Nawiązuje do dorobku swoich poprzedniczek – Towarzystwa Przyjaciół Żołnierza i Ligi Przyjaciół Żołnierza. W Lidze działa 177 klubów Oficerów Rezerwy zrzeszających ponad 7968 oficerów, chorążych i podoficerów rezerwy, w szczególności absolwentów SOR i SPR. W LOK zrzeszonych jest 131 796 członków, zorganizowanych w 4620 klubach i kołach LOK. Liga Obrony Kraju współpracuje z organami administracji rządowej oraz samorządu terytorialnego, jednostkami wojskowymi i kuratoriami oświaty, a także organizacjami społecznymi, działającymi na rzecz wychowania patriotycznego i przygotowania obronnego społeczeństwa.